Hrad postavili po roku 1241 pravdepodobne ako administratívne a vojenské centrum. V rokoch 1300 až 1321 sa uvádza v súvislosti s Matúšom Čákom. Koncom 14. storočia patril kráľovi Žigmundovi, 1475-1494 Pavlovi Kinižimu, ktorý vykonal na hrade viaceré stavebné úpravy. Opravil opevnenie prvého predhradia a veľkú obytnú vežu, ako aj vstupnú vežovú bránu. Začiatkom 16. storočia hrad získal Mikuláš Kostka, ktorého dcéru Barboru si vzal za manželku František Turzo. Nový majiteľ opevnil ďalšie, druhé predhradie a opravil existujúce budovy; z nich viaceré ukončil oblúčikovou atikou podľa nového výtvarného smeru - renesancie. Z roku 1530 pochádza správa, že na hrade sa zdržiavala početná posádka - 285 žoldnierov, ktorí si sami vyrábali aj pušný prach. V roku 1604 sa počet vojakov zmenšil na 12. Po smrti Imricha Thurzu (1621) sa tunajšie panstvo rozdelilo medzi dedičov, ktorí nejaký čas hrad spoločne udržiavali. V roku 1641 v dôsledku majetkových sporov stratili o areál záujem; hrad v prvej polovici 17. storočia patril komposesorátu. Opis hradu z 1698 uvádza, že nie je obývaný a nachádza sa tu len archív; 1760-1770 archív previezli na Oravský hrad. Lietavský hrad sa už potom nevyužíval a neudržiaval, a tak postupne chátral. V rokoch 1870-73 tunajšie majetky kúpil barón Popper.